Formación táctica
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Una formación en escalón (/ˈɛʃəlɒn, ˈeɪʃlɒ̃/)[1] es una formación (normalmente militar) en la que sus unidades están dispuestas en diagonal. Cada unidad se sitúa detrás y a la derecha (un «escalón derecho»), o detrás y a la izquierda («escalón izquierdo»), de la unidad que va delante. El nombre de la formación proviene de la palabra francesa échelon, que significa peldaño de una escalera, y describe la forma que tiene esta formación cuando se ve desde arriba o desde abajo.
El uso de esta formación se remonta a la antigua guerra de infantería y caballería, como alternativa a las formaciones de columna, línea al frente o falange (caja). Uno de sus primeros usos fue en la batalla de Leuctra, cuando los tebanos atacaron a la derecha espartana con una columna de 48 hombres mientras su centro y derecha, más débiles, eran rechazados. La formación de escalón puede haber sido utilizada por Aníbal en la batalla de Cannae, Alejandro Magno en la batalla de Gaugamela, Federico II de Prusia y el ejército confederado en la batalla de Gettysburg.
Formación de cuñas
Es difícil recordar una época en la que «Elon Musk» y «coches eléctricos» no iban de la mano. Pero a principios de la década de 2000, el sueño de un coche eléctrico de gran autonomía y rápida aceleración en el mercado estaba todavía muy lejos para Musk, que ya había cofundado y vendido Zip2 y PayPal y estaba trabajando en SpaceX. Eso cambió con una fatídica prueba de conducción en 2003. A instancias del que se convertiría en el primer director de tecnología de Tesla, JB Straubel, Musk dio una vuelta en el tZero de AC Propulsion, un diminuto coche eléctrico construido como prototipo. Musk quedó tan impresionado por el coche que intentó que la empresa lo comercializara, pero ésta no quiso, lo que en parte condujo al nacimiento de Tesla. Musk describió la conducción del tZero y los acontecimientos que siguieron en el podcast Third Row Tesla en febrero, que fue visto por Taylor Locke de CNBC.
El tZero fue diseñado por una empresa llamada AC Propulsion, que a principios de la década de 2000 estaba dirigida por el cofundador Alan Cocconi y el director general Tom Gage. AC Propulsion no era un fabricante de coches eléctricos, sino que trabajaba con los fabricantes de automóviles para producir sistemas de propulsión de vehículos eléctricos.
Skirmisher
Este artículo aborda el problema del control de la formación basado en la distancia para múltiples Vehículos Submarinos Autónomos (AUVs) en una arquitectura líder-seguidor. Al AUV líder se le asigna la tarea de seguir una trayectoria deseada y los siguientes AUVs intentan establecer una estructura de formación predefinida alcanzando distancias específicas entre sus AUVs vecinos, evitando colisiones y permitiendo al mismo tiempo la localización relativa. Más concretamente, se propone un protocolo de control descentralizado de mínima complejidad que consigue establecer una formación prescrita, arbitrariamente rápida y precisa. La señal de control de cada vehículo se calcula basándose únicamente en la posición relativa de sus vecinos y en su propia velocidad, que puede ser adquirida fácilmente por los sensores de a bordo sin necesidad de una comunicación explícita en red. Por último, se ha llevado a cabo un estudio de simulación realista con cinco AUVs que realizan un escaneo del fondo marino para aclarar el enfoque y verificar las conclusiones teóricas de este trabajo.
El uso de vehículos submarinos autónomos no ha dejado de crecer en los últimos 20 años. Varias actividades relacionadas con la industria de alta mar, como la vigilancia y la inspección de instalaciones submarinas, la oceanografía, la elaboración de mapas del lecho marino, la búsqueda y el rescate, la explotación de recursos marinos, etc., han sido habilitadas por vehículos robóticos submarinos (Griffiths, 2002; Fossen, 2011; Zeng et al., 2015). Sin embargo, la mayoría de las aplicaciones mencionadas son complejas, tienen un tiempo crítico y pueden imponer requisitos de alto nivel en términos de precisión, destreza y tiempo de ejecución. Por lo tanto, estas especificaciones tan estrictas son casi imposibles de satisfacer utilizando un vehículo autónomo. Además, el funcionamiento de un solo vehículo aumenta significativamente el riesgo de fracaso de la misión debido a fallos en los sensores o en los actuadores.
Formación cuadrada
La presente invención se refiere a una técnica para organizar y viajar con una pluralidad de vehículos. Más específicamente, la presente invención se refiere a un aparato de pelotón dentro del vehículo y a un método de pelotón para formar un pelotón con otros vehículos y otros pelotones que viajan en la misma dirección en la que viaja el vehículo anfitrión. .
En los últimos años, se han hecho muchas propuestas en relación con una técnica de circulación en fila en la que una fila está formada por una pluralidad de vehículos que circulan en la misma dirección. Si se puede organizar un tren entre los vehículos que circulan en la misma dirección, se puede favorecer una circulación fluida que ayude a reducir la congestión del tráfico. Además, si un vehículo que viaja de forma independiente puede participar en el pelotón, es posible apoyar la circulación estable y utilizarla para la seguridad del tráfico. Por lo tanto, se desea proporcionar una tecnología que permita a los vehículos que desean circular en fila participar en la formación de filas de forma suave y fiable.
Por ejemplo, el Documento de Patente 1 incluye medios para recibir información del vehículo incluyendo información de destino, compara la información del vehículo recibida con la información del vehículo propio, y el vehículo propio forma un pelotón basado en el resultado de la comparación. Se divulga un dispositivo de control de formación de grupos de vehículos que selecciona un vehículo u otro grupo de trenes (en lo sucesivo también denominado «otro vehículo, etc.»). De acuerdo con este dispositivo de control de formación de grupos de vehículos, se puede organizar una formación con otros vehículos o similares cuyos destinos de viaje están cerca unos de otros, de modo que la formación puede viajar sin problemas al destino de viaje.
